Están muy en uso desde el siglo IV y se llevaban ya entonces simplemente en la mano o elevadas sobre una pértiga.
La misma cruz de las procesiones servía frecuentemente para el altar, pues el crucífero (acólito que la lleva) se situaba junto a éste cuando se ofrecía el Sacrificio de la Misa.
Incluso en los siglos posteriores, cuando ya la cruz se apoyaba sobre el altar, costumbre que empezó en el siglo VIII y se hizo común en el IX (pues antes solía estar pendiente del baldaquino), se tomaba con frecuencia de allí para llevarla en las procesiones.
La riqueza en la ornamentación de la cruz procesional solía ser indicativo de la importancia de la iglesia o santuario al cual pertenecía.
CRUZ ARZOBISPAL
Una cruz procesional con doble travesaño que en varios lugares se la usa en las Misas presididas por el arzobispo.
En estos casos, la cruz arzobispal marcha inmediatamente delante del arzobispo, con el crucifijo vuelto hacia atrás (mirando al arzobispo). Con esto se simboliza el hecho de que, según la doctrina católica, el obispo es como un "altar vivo".
Una tercera variante la usa el Movimiento de Schoenstatt,
siendo representada en la Cruz de la Unidad, donde se representan a Jesús y la Virgen, usada tanto en la Misa Habitual, como en Ceremonias Propias del Movimiento Apostólico de Schoenstatt.
En el caso de la Cruz Arzobispal, en algunas ocasiones, es sacada de la Catedral y llevada a otra Iglesia con recorrido por las calles céntricas de la Arquidiócesis, en ocasiones como el Via Crucis y el Corpus Christi, al igual que las otras Cruces Procesionales.
En España se conocen las cruces procesionales góticas de Astorga, Toledo, Gerona, San Cugat del Vallés, etc.
También destacan:
la cruz de Vilabertrán (Gerona) con engastes de pedrería pagana de Ampurias (siglo XIV)
la famosa Cruz de Caravaca en el santuario de su nombre en Murcia guarnecida con chapas de oro y pedrería que data del siglo XIII con posteriores adorno
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